Merleau-Ponty disparaît brusquement en 1961, laissant inachevée une oeuvre essentielle qui cherchait à fixer la signification de toutes ses recherches antérieures et qui nourrira de nombreux courants de la philosophie contemporaine. Le propos de l'ouvrage est à la fois de tenter une reconstitution aussi précise que possible du parcours du philosophe dans son ensemble, et de prendre la mesure de cette « intra-ontologie » que Merleau-Ponty entrevoyait comme la suite nécessaire de la phénoménologie husserlienne.